Talk:TiltOne

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ToDo

  • Studiare il problema del pendolo inverso (chiavi su google o google scholar: "pendolo inverso", "inverted pendulum", "segway clone....", "balancing robot", "pole balancing problem")
  • Fare panoramica di controllori utilizzabili (PID, LQR, FUZZY....?)
  • Scrivere le equazioni di moto del sistema (ricavandole con i Lavori Virtuali e con Lagrange)
  • Costruire modello MATLAB/Simulink
  • Tarare i controllori PID e LQR per un controllo dell'angolo d'inclinazione del pendolo
  • Studiare possibili controlli di posizione/velocità e simularli in ambiente MATLAB/Sumulink
  • Realizzare un "filmato" della simulazione in ambiente MATLAB per avere una chiara idea del comportamento del pendolo inverso
  • Concentrare le attenzioni sui controllori PID che potrebbero rivelarsi idonei al raggiungimento dell'obbiettivo preposto e realizzare un controllo in cascata il più robusto possibile

LABORATORIO

  • Imparare come accendere/spegnere, avviare/fermare, programmare, resettare TiltOne
  • Installare il software necessario al controllo/programmazione (Ride7, STMicroelectronics flash loader, Terminal, HyperTerminal)
  • Prendere dimestichezza con il software (scritto in C) realizzato da Martino Migliavacca per capire la logica di funzionamento di TiltOne e riuscire in futuro a fare le necessarie modifiche
  • Calcolare il tempo di risposta del sistema e confrontarlo con il modello "su carta" per verificare la sua correttezza/attendibilità
  • Migliorare il controllore PI che attualmente gira sull'ARM di TiltOne (magari aggiungendo un'azione derivativa che è ancora da scrivere in C in quanto ai tempi, essendo inutilizzata, non era stata scritta)