Difference between revisions of "ROBOWII"

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The Wii Remote, sometimes nicknamed [http://en.wikipedia.org/wiki/Wii_Remote "Wiimote"], is the primary controller for Nintendo's Wii console. A main feature of the Wii Remote is its motion sensing capability, which allows the user to interact with and manipulate items on screen via movement and pointing through the use of accelerometer and optical sensor technology.
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Lo scopo del nostro lavoro di tesi è quello di studiare l'utilizzo del  Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico. Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica.
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In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione. Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente.
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Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse.
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Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (Milan Robocap Team):
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DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii
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Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy
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Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.
  
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[[Image:Wiimote.jpg]]
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[[Image:Wiimote.jpg]][[Image:Robowii_robot.jpg]]
  
  
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This is what we're going to do:
 
  
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1- Wiimote is linked only by the bluetooth technology, so our first intention is to analyze some of existing software projects to understand how to get/send the information from/to its accelerometer and its infrared motion sensor and how this 2 technologies are correlated.
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Partecipanti a questo progetto: [[User:AntonioBianchi|Antonio Bianchi]], [[User:BenChen|Ben Chen]]
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2- Write our own application to control the Wiimote and get from it its information.
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3- Control a particular physical robot with the Wiimote we called "RoboWii".
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On April 15th 2008, the working group decided to implement a robot application such as a Robogame. The robot has the Wii infrared bar onboard and can detect the position of the Wiimote held by the human player when in front of the bar. The player should get a position in front of the robot and hit a button on the Wiimote while pointing the Wiimote at the middle of the bar. The robot should move to avoid this. In this, it is helped by the information coming from the accelerometer on the Wiimote.
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Partecipants to this project: [[User:AntonioBianchi|Antonio Bianchi]], [[User:BenChen|Ben Chen]]
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Advisor: [[User:AndreaBonarini|Andrea Bonarini]]
 
Advisor: [[User:AndreaBonarini|Andrea Bonarini]]
  
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The material we found is stored at [http://www.wiili.org wiili.org]
 
  
 
[http://www.ma5.it/luigi/polimi/mrt.tar.gz | Guide to MRT software]
 
[http://www.ma5.it/luigi/polimi/mrt.tar.gz | Guide to MRT software]
  
 
--[[User:BenChen|Ben Chen]] 12:20, 9 April 2008 (CEST)
 
--[[User:BenChen|Ben Chen]] 12:20, 9 April 2008 (CEST)

Revision as of 17:23, 29 September 2008

RoboWii

Lo scopo del nostro lavoro di tesi è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico. Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica. In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione. Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente. Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse. Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (Milan Robocap Team): DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.

Wiimote.jpgRobowii robot.jpg


Partecipanti a questo progetto: Antonio Bianchi, Ben Chen

Advisor: Andrea Bonarini


| Guide to MRT software

--Ben Chen 12:20, 9 April 2008 (CEST)

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