Talk:Effects of Rates of Perception and Decision in Exploration
installazione di ROS Diamondback precompilato su ubuntu 10.04
creazione directory per l'installazione di nuovi package
aggiunta alle variabili di ambiente del path di ROS e della cartella per i package personalizzati
aggiunta della var di ambiente ROS_HOSTNAME=localhost per far sì che il tutto funzioni anche offline
scaricamento e compilazione dei sorgenti del package explore_stage e di tutte le sue dipendenze
correzione del parametro pose (aggiunta del 4° elemento: orientamento) all'interno dei file di configurazione nel package bosh_worlds
sempre all'interno degli stessi file, modifica dei parametri riguardanti l'immagine della mappa (bitmap, size)
lancio della simulazione col comando roslaunch explore_stage explore_slam.launch
strumenti utilizzati: rviz (dati dei sensori, mappa costruita, traiettorie calcolate), xgraph (nodi coinvolti nella simulazione e loro collegamenti), rxconsole (visualizzazione log), rostopic (informazioni sui topic pubblicati), rosmsg (informazioni sul tipo dei messaggi spediti sui topic)
Parametri importanti:
- explore_stage/explore/explore_costmap.yaml: update_frequency (default 1.0)
- frequenza con la quale il robot aggiorna la mappa dell'ambiente
- explore_stage/explore.xml: planner_frequency (default 1.0)
- frequenza con la quale il robot calcola il nuovo goal da raggiungere
Valutazione delle prestazioni:
- misura del tempo impiegato / distanza percorsa per completare l'esplorazione dell'ambiente
- fissato il tempo, misurazione della percentuale di completamento della mappa
creazione del package explore_test con le varie dipendenze (fare attenzione ai tipi dei messaggi pubblicati sui topic da ascoltare)
creazione di un nodo in ascolto su due topic:
- explore/map dove viene pubblicata la mappa esplorata. Messaggio del tipo nav_msgs/OccupancyGrid. La mappa completa è una matrice 300x300, nella quale gli elementi con valore -1 corrispondono a posizione dell'ambiente non ancora esplorate. Con la mappa di prova, il robot termina di esplorare con copertura ≈ 10100.
- move_base/feedback dove viene pubblicata la posizione attuale del robot (con frequenza 10 Hz). Viene calcolata la distanza totale percorsa sommando le distanze euclidee tra punti successivi.
