Talk:PoliManus

PoliManus v 3.0

Promemoria lavoro svolto

24/04/09
Materiale:Foglio 0,5x1 m di polistirine. Spessore 2,5 mm. Foglio acquistato presso Brico.
Attrezzi da lavoro: cutter, seghetto manuale, sega alternativa, pistola ad aria calda, carta vetrata.
Lavoro eseguito:
1)realizzazione di tre rettangoli (dim. 14x28 cm circa). I rettangoli sono stati ricavati dal foglio di materiale plastico. Due rettangoli serviranno per creare la struttura che accoglierà l'avambraccio, il terzo come "hot spare" in caso di rottura durante la modellazione.
2)Test di formatuara a caldo su pezzi di scarto.
3)Smussatura contorno rettangoli con carta vetrata.
Esecutori: Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati:
1)Con il cutter e il seghetto manuale è risulato molto faticoso effettuare il taglio del materiale.
2)Nel modello di sega alternativa presente in officina non era possibile regolare la velocità, in questo modo il taglio è risultato difficile e un po' impreciso (forti vibrazioni-lama surriscaldata fonde la plastica).
A causa del secondo problema, durante la creazione di un primo rettangolo, si sono create delle crepe che hanno rovinato la parte in lavorazione rendendola inutilizzabile.
Prossimi obiettivi: Termoformatura dei rettangoli creati. Valutazione integrità servomotori derivati dalle versioni precedenti di PoliManus.

14/05/09
Materiale:Rettangoli (dim. 14x28 cm circa) e scarti di fogli di polistrirene.
Attrezzi da lavoro: pistola ad aria calda, trapano a colonna verticale.
Lavoro eseguito:
1)Creazione, tramite termoformatura, di una struttura adatta ad accogliere l'avambraccio ricavata dai rettangoli di polistirene.
2)Test di foratura su pezzi di scarto.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati:
1) Difficoltà nella foratura del polistirene. La foratura deve essere eseguita molto lentamente, poichè le eccesive vibrazioni prodotte dal trapano, che ruota con coppia massima, potrebbero creare delle crepe nel materiale. La limitata velocità con la quale va eseguita la foratura, causa l'attaccamento di trucioli sulla punta del trapano e per questo motivo deve essere pulito immediatamente per evitarne la fusione con il truciolo .
Limiti della struttura:Leggera scomodità delle struttura nella parte vicina al gomito
Prossimi obiettivi: Creazione di una seconda struttura molto più comoda per valutarne le differenze con l'attuale realizzazione. Valutazione integrità servomotori derivati dalle versioni precedenti di PoliManus.

19/05/09
Materiale:Das.
Lavoro eseguito: Creazione di uno stampo a forma di avambraccio utilizzando il Das.
Esecutori: Voltan
Prossimi obiettivi: Creazione di una seconda struttura molto più comoda utilizzamdo lo stampo prodotto.

20/05/09
Materiale:Rettangoli (dim. 14x28 cm circa) e stampo(materiale das).
Attrezzi da lavoro: pistola ad aria calda, pinze, guanti.
Lavoro eseguito:
1)Creazione, tramite termoformatura, di una seconda struttura adatta ad accogliere l'avambraccio ricavata dai rettangoli di polistirene. Questa volta, per dare una forma precisa e per facilitare la modellazione, è stato utilizzato uno stampo e in tal modo non ci si è più preoccupati di dover maneggiare il polistirene incandescente.
2)Analisi della scheda di interfaccia derivata dalle versioni precedenti di PoliManus.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati:
1)Nella scheda di interfaccia il led che ne segnala il funzionamento risulta dissaldato.
2)Mancano i connettori per l'alimentazione della scheda.
3)Sono stati riscontrati dei limiti derivati dall'implementazione del circuito stampato nel passaggio dai 2 servomotori attuali ai 3 per riuscire a gestire un maggior numero di movimenti.
Prossimi obiettivi: Creazione di altre parti meccaniche. Valutazione integrità servomotori e scheda di interfaccia tramite un software tester.

27/05/09
Materiale:Struttura avambraccio creata con il polistirene( parte superiore e inferiore), viti, perni di rotazione, connettori per alimentazione, cavo.
Attrezzi da lavoro: pistola ad aria calda, trapano a colonna, sega manuale, saldatore a stagno, guanti da lavoro.
Lavoro eseguito:
1)Saldatura del led dissaldato e di un cavo di alimentazione di un servomotore sulla scheda di interfaccia.
2)Creazione connettori di alimentazione della scheda di interfaccia
3)Unione parte superiore e inferiore avambraccio tramite giunti. Ovviamente sono stati effettuati dei fori con il trapano a colonna.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati: Non è stato possibile testare la scheda di acquisizione e i servo poichè i power supply erano tutti occupati.
Prossimi obiettivi: Creazione di altre parti meccaniche. Valutazione integrità servomotori e scheda di interfaccia tramite un software tester.

28/05/09
Materiale:Servomotori ( Hitec HS-755MG e HS-805BB), scheda di interfaccia.
Attrezzi da lavoro: saldatore a stagno, stagno, 2 power supply, pinze, cavi.
Lavoro eseguito:
1)Saldature sul circuito stampato per ricollegare i cavi staccati e il led.
2)Creazione connettori per alimentazione.
3)Test sui servomotori.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati:
1)Il servomotore HS-755MG risulta non funzionante. Alimentandolo non si muove, si riscalda troppo ed emana odore di bruciato.
2)Il servomotore HS-805BB funziona a scatti, non ha eseguito il movimento completo.
3)Le vecchie saldature sulla scheda di interfaccia sono molto confuse. Al posto di utilizzare lo stagno è stata utilizzata la colla a caldo
Prossimi obiettivi:Ulteriori test sul servomotore HS-805BB e sulla scheda di interfaccia.

03/06/09
Materiale:Servomotore HS-805BB, scheda di interfaccia.
Attrezzi da lavoro: saldatore a stagno, stagno, 2 power supply, pinze, tester( voltometro).
Lavoro eseguito:
1)Eliminazione della colla usata per le saldature.Questa operazione è servita per poter misurare nel circuito le tensioni e le correnti. La colla impediva tale operazione.
2)Nuove saldature sui cavi.
3)Test sul servomotore.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati:
1)Il servomotore ha effettuato varie volte il movimento corretto(180° di rotazione). Si sono evidenziati problemi nei contatti.
2)Grazie al tester, si è notato che le correnti e le tensioni applicate al circuito arrivano al servomotore senza dispersioni.
3)Non si riesce a capire se il problema di un funzionamento errato è dovuto al servomotore o alla scheda di interfaccia o ad entrambi.
Prossimi obiettivi: Ulteriori test sul servomotore HS-805BB e sulla scheda di interfaccia.

04/06/09
Materiale:Servomotore HS-805BB, scheda di interfaccia, cavi e connettori.
Attrezzi da lavoro: saldatore a stagno, stagno, 2 power supply, pinze, tester( voltometro), oscilloscopio.
Lavoro eseguito:
1)Sostituzione led e resistenza del led sul circuito.
2)Nuove saldature sui cavi.
3)Test sul servomotore.
4)Creazione di un nuovo circuitino ad hoc, da usare il parallelo a quello già in possesso, per alimentare i servomotori.(Lavoro eseguito al 30% da Prisciantelli e 70 % da Voltan)
5)Sostituzione connettori originali del servomotore: erano presenti problemi di contatto su tale dispositivo.
6)Utilizzo dell'oscilloscopio per verificare che i segnali generati siano corretti.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati:
Stessi problemi del giorno 03/06/09. I segnali generati e controlloti con l'oscilloscopio risultano corretti.
Prossimi obiettivi: Ulteriori test sul servomotore HS-805BB e sulla scheda di interfaccia.

05/06/09
Materiale:Servomotore HS-805BB, scheda di interfaccia, PIC18F452 e PIC18F4431 della Microchip, programmatore , breadboard, cavi e connettori.
Software:MPLab v. 8.3.
Apparecchiature: power supply, tester(voltometro), oscilloscopio.
Lavoro eseguito:
1)Creazione di un circuito per programmare i PIC sulla breadboard.
2)Inizio scrittura software per il PIC18F4431
3)Decisione utilizzo PIC18F452 e conversione del software per il nuovo PIC.
4)Inizio scrittura software di controllo.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Prossimi obiettivi: Ulteriori test sul servomotore HS-805BB e sulla scheda di interfaccia.Si proverà a sostituire il nuovo Pic programmato sulla scheda di interfaccia

10/06/09
Materiale:Servomotore HS-805BB, scheda di interfaccia, PIC18F452 e PIC18F4431 della Microchip, programmatore , breadboard, condensatori, resistenze, quarzo da 8MHz, pin di collegamento, cavi e connettori.
Software:MPLab v. 8.3.
Apparecchiature: power supply, tester(voltometro), oscilloscopio.
Lavoro eseguito:
1)Fine creazione software di controllo per il PIC.
2)Programamzione di 3 PIC18F452 tramire il circuito realizzato lo scorso 05/06.
3)Test con un nuovo Pic sulla scheda di interfaccia.
4)Creazione di un nuovo circuito sulla breadbord che permetta di testare il servo.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati:
1)Il circuito con il nuovo Pic continua ad avere gli stessi problemi.
2)Analizzando con l'oscilloscopio il nuovo circuito realizzato sulla breadbord, si è potuto notare che in uscita non viene emessa un onda quadra indispensabile per far muovere il servo.
. Prossimi obiettivi: Ulteriori test sul servomotore HS-805BB e sulla scheda di interfaccia.Si creerà un nuovo circuito.

11/06/09
Materiale:Servomotore HS-805BB, servomotore FP-S148 della Futaba, scheda di interfaccia, PIC18F452 e PIC18F4431 della Microchip, millefori, programmatore , breadboard, condensatori, resistenze, quarzo da 8MHz, pin di collegamento, cavi e connettori.
Software:MPLab v. 8.3.
Apparecchiature: power supply, tester(voltometro), oscilloscopio.
Attrezzi da lavoro:Saldatore a stagno, pinze. Lavoro eseguito:
1)Creazione di un nuovo circuito su una nuova breadbord che permetta di testare il servo.
2)Creazione di un nuovo circuito su una multifori. Il nuovo circuito è in grado di alimentare un solo servomotore.
3)Test della nova scheda con il servo HS-805BB e con il servo FP-S148 della Futaba.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati e risultati ottenuti:
1)Analizzando con l'oscilloscopio, il nuovo circuito realizzato sulla breadbord si è potuto notare che in uscita non viene emessa un onda quadra indispensabile per far muovere il servo.Il problema è causato dalla scarsa qualità della breadbord, che genera un eccessivo rumore termico.
2)Il circuito creato sulla multifori, appena è stato alimentato, ha iniziato a generare in uscita l'onda quadra per controllare il servo. In un primo momento è stato collegato il servo della Hitec, il quale non ha accennato a muoverso. In un secondo momento è stato collegato il servo della Futuba, il quale ha iniziato ad effettuare le rotazioni di 180° che ci aspettavamo.
3)Siamo giunti alla conclusione che il servo della Hitec derivato dalle precedenti versioni di Polimanus, non è più funzionante e che la scheda di interfaccia verrà ricostruita ad hoc.
Prossimi obiettivi: Acquisto di due servomotori Hitec HS-805BB+(maxi servo da 1/4. Sono dei servo con un ottimo rapporto potenza/costo.Riescono a generare un elevata coppia motrice). Vedi sito [www.hobbytoys.it]. Creazione circuto ad hoc per il nostro progetto.

19/06/09
Materiale:Plastica rigida
Attrezzi da lavoro:Dremel, smerigliatore. Lavoro eseguito:
Costruzione di altre piccole parti in plastica indispensabili per poter tenere fermi i servomotori.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Prossimi obiettivi: Analisi e sviluppo del circuito.

27/07/09
Materiale:PIC18F452 della Microchip, millefori, programmatore , condensatori(vari), resistenze(varie), quarzo da 8MHz, pin di collegamento, cavi e connettori, cinnettori usb e circuitino di controllo per porta usb, led(vari).
Apparecchiature:Power supply, tester.
Attrezzi da lavoro:Saldatore a stagno, pinze.
Lavoro eseguito:
1)Analisi e schizzo del progetto da realizzare.
2)Acquisto di tutti i componenti sopra elencati.
3)Valutazione ingombro circuito su millefori.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati e risultati ottenuti:
Nessuno
Prossimi obiettivi: Sviluppo circuito

28/07/09
Materiale:PIC18F452 della Microchip, millefori, programmatore , condensatori(vari), resistenze(varie), quarzo da 8MHz, pin di collegamento, cavi e connettori, cinnettori usb e circuitino di controllo per porta usb, led(vari), colla allo stagno.
Apparecchiature:Power supply, tester.
Attrezzi da lavoro:Saldatore a stagno, pinze, pistola termica.
Lavoro eseguito:
1)Microsaldatura del circuito di controllo per l'usb.E' stata utilizzata la colla allo stagno e la pistola termica per effettuare la saldatura.
2)E' stata costriuta la prima parte del circuto. Questo riesce a far muovere i due servomotori. E' stato effettuato un test e non è stata riscontrata alcuna anomalia.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Problemi riscontrati e risultati ottenuti:
1)Viste le ridotte dimensioni del circuitino di controllo per usb, si sono creati dei corti che sono stati rimossi manualmente con il saldatore.
Prossimi obiettivi: Sviluppo circuito

30/07/09
Materiale:PIC18F452 della Microchip, millefori, programmatore , condensatori(vari), resistenze(varie), quarzo da 8MHz, pin di collegamento, cavi e connettori, cinnettori usb e circuitino di controllo per porta usb, led(vari), colla allo stagno.
Apparecchiature:Power supply, tester.
Attrezzi da lavoro:Saldatore a stagno, pinze.
Lavoro eseguito:
1)Introduzione della porta usb sul circuito(Si è preferito dotare il nuovo circuito di una usb al posto della seriale presente nel vecchio).
2)E' stato creato il collegamento per i potenziometri.
3)E' stato inserito un tasto di reset sul circuito.
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Prossimi obiettivi: Finire il circuito ed effettuare dei test

28 e 29/09/09
Apparecchiature:Power supply, tester.
Attrezzi da lavoro:Saldatore a stagno, pinze.
Lavoro eseguito:
1)Fine costruzione del circuito.
2)Test di funzionamento
Esecutori: Voltan - Prisciantelli - Ventimiglia
Prossimi obiettivi: Scrittura software

Ottobre 2009

Esoscheletro:E' stata effettuata la creazione di piccoli componenti in plastica utili a fissare i servomotori sull'esoscheletro. Una volta terminata la creazione, i servomotori sono stati fissati con l'utilizzo dei pezzi elencati sopra.
Software MatLab:E' stato creato il software in MatLab per la gestione tramite pc dell'esoscheletro. E' stata creata un'interfaccia grafica che attulmente gestisce solamente i singoli movimenti.
Problemi riscontrati:Con il software riusciamo a comunicare senza errori con il PIC. Vengono trasmessi e ricevuti i segnali correttamente.I potenziometri rilevano le posizioni esatte. L'unico problema a destare un certo interesse è il controllo dei servomotori: essi iniziano la loro corsa, ma non riescono a tornare alla loro posizione iniziale. Dopo vari test, si è intuito che il problema dipende dal firmware del PIC. Per il motivo appena descritto è stato deciso di iniziare un processo di "ingegneria del software" sul sorgente del PIC per correggere gli errori e suddividere in vari file il lungo listato di codice. Tale processo sarà utilissimo sopratutto per le implementazioni di future funzioni aggiuntive per l'esoscheletro.

Novembre 2009

Esoscheletro:Si è terminata la costruzione dell'esoscheletro
Software MatLab:Il software matlab è stato ultimato. Adesso, bisogna rendere più gradevole la grafica di tutte le interfacce.
Problemi riscontrati: I movimenti effettuati dall'esoscheletro non risultano precisi. Il problema è accentuato nella presa a chiave. Inoltre, il software MatLab presenta dei piccoli bug.
Prossimi obiettivi: 1)Correzione dei bug. 2) Piccole modifiche all'esoscheletro per rendere i movimenti più precisi.

Dicembre 2009

Software MatLab: Sviluppo interfacce grafiche esteticamente gradevoli
Prossimi obiettivi: 1) Piccole modifiche all'esoscheletro per rendere i movimenti più precisi.
2)Creazione della documentazione.