Difference between revisions of "Talk:Effects of Rates of Perception and Decision in Exploration"
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Revision as of 02:15, 19 July 2011
installazione di ROS Diamondback precompilato su ubuntu 10.04
creazione directory per l'installazione di nuovi package
aggiunta alle variabili di ambiente del path di ROS e della cartella per i package personalizzati
aggiunta della var di ambiente ROS_HOSTNAME=localhost per far sì che il tutto funzioni anche offline
scaricamento e compilazione dei sorgenti del package explore_stage e di tutte le sue dipendenze
correzione del parametro pose (aggiunta del 4° elemento: orientamento) all'interno dei file di configurazione nel package bosh_worlds
sempre all'interno degli stessi file, modifica dei parametri riguardanti l'immagine della mappa (bitmap, size)
lancio della simulazione col comando roslaunch explore_stage explore_slam.launch
strumenti utilizzati: rviz (dati dei sensori, mappa costruita, traiettorie calcolate), xgraph (nodi coinvolti nella simulazione e loro collegamenti), rxconsole (visualizzazione log), rostopic (informazioni sui topic pubblicati), rosmsg (informazioni sul tipo dei messaggi spediti sui topic)
Parametri importanti:
- explore_stage/explore/explore_costmap.yaml: update_frequency (default 1.0)
- frequenza con la quale il robot aggiorna la mappa dell'ambiente
- explore_stage/explore.xml: planner_frequency (default 1.0)
- frequenza con la quale il robot calcola il nuovo goal da raggiungere
Valutazione delle prestazioni:
- misura del tempo impiegato / distanza percorsa per completare l'esplorazione dell'ambiente
- fissato il tempo, misurazione della percentuale di completamento della mappa
creazione del package explore_test con le varie dipendenze (fare attenzione ai tipi dei messaggi pubblicati sui topic da ascoltare)
creazione di un nodo in ascolto su due topic:
- explore/map dove viene pubblicata la mappa esplorata. Messaggio del tipo nav_msgs/OccupancyGrid. La mappa completa è una matrice 300x300, nella quale gli elementi con valore -1 corrispondono a posizione dell'ambiente non ancora esplorate. Con la mappa di prova, il robot termina di esplorare con copertura ≈ 10100.
- move_base/feedback dove viene pubblicata la posizione attuale del robot (con frequenza 10 Hz). Viene calcolata la distanza totale percorsa sommando le distanze euclidee tra punti successivi.