LionHell McMillan
LionHell McMillan
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| Coordinator: | GiuseppinaGini (gini@elet.polimi.it) |
| Tutor: | |
| Collaborator: | |
| Students: | VittorioLumare (venom@venom.it) |
| Research Area: | Robotics |
| Research Topic: | Robot development |
| Start: | 2011/09/10 |
| Status: | Active |
| Level: | Ms |
| Type: | Thesis |
All Terrain Wheg Robot with Morphological Computation
E' possibile vedere dei video che mostrano il suo movimento qui.
Contents
Idea
Punto di Partenza
L'applicazione di nuovi sistemi di locomozione chiamati Wheg (Wheel + Leg) permettono ai robot mobili di muoversi in ambienti difficili usando un sistema semplice di facile realizzazione e gestione.
Obiettivo
L'obiettivo del progetto LionHell McMillan è sperimentare l'uso del nuovo tipo di locomozione basato su Wheg in terreni di diversi tipi, col fine di trovare un design (sia del robot che delle whegs) che permetta di ottenere la massima mobilità ed agilità in terreni che presentino una estrema difficoltà di attraversamento.
Stato dell'Arte
Simulazioni / Design
Simulazione 1
Il primo modello di robot è stato preso da un robot già esistente : EMBOT
Ecco un video della simulazione fatta
E' evidente dalla simulazione che il modello strutturale del robot è inadatto al task che deve compiere. Il miglioramento apportato al modello in seguito alla simulazione è: estensione in lunghezza di circa 5 cm.
Dopo aver allungato il corpo del robot, ho fatto un'altra simulazione:
Ora il robot riesce a scalare tutti gli scalini. L'obiettivo pero' è più arduo, fargli scalare ostacoli di dimensioni pari alle sue, per questo ho fatto un'altra simulazione con ostacoli più grandi:
Il robot cade all'indietro. Per permettere al robot di superare gli ostacoli più alti è necessario migliorare la sua stabilità . Quando robot si inclina troppo in alto, il baricentro si sposta all'indietro e un'ulteriore rotazione delle whegs posteriori causa una rotazione del robot fino a farlo cadere sulla schiena. Per risolvere il problema le possibilità erano 3:
- Appesantire il robot
- Allungare il robot
- Mettere una coda che blccasse la rotazione posteriore
Il modello è stato cambiato aggiungendo una coda e allungando la struttura dividendo il corpo in 2 parti, e in seguito a questo sono state aggiunte altre 2 whegs. Il modello risultante è stato testato in un'altra simulazione:
Il nuovo modello permette di affrontare terreni molto più accidentati.
